本套自动化立体仓库实训装置针对院校教学需求研发，采用模块化、全开放式设计，让学生从机械安装、电气接线到程序编程、故障排查全流程参与，而非仅验证现成程序。装置主体为四层十六仓位库体加上出入库仓位，库架采用工业铝型材搭建，结构稳固。三维运动机械手采用滚珠丝杠传动模块化结构，X/Y 轴由步进电机及细分驱动器驱动，实现仓位水平精确定位，横轴行程 600mm、竖轴行程 420mm；Z 轴取物机构由直流减速电机驱动，可前后双向运动完成货物存取。

电气控制核心采用西门子 S7-200 系列 PLC，数字量输入不少于 15 点、输出不少于 8 点，输入侧接入各轴限位开关、电感传感器、光电门及仓位检测信号，输出侧驱动步进电机方向 / 脉冲信号、直流电机正反转及状态指示灯。DC24V 开关电源为整套系统供电。控制面板集成数码管显示、运行状态指示灯与 X/Y/Z 三轴手动操作按钮，支持手动单步调试与自动出入库两种模式。

实训项目由浅入深：从 PLC 控制步进电机基础实验、两轴定位控制、触摸屏画面编辑，到出入库位与 1~16 号仓位自动扫描检测、指定仓位存取、任意仓位间货物搬运，再到故障设置与检测检修。全开放式布局配合设故排故单元，可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定及故障检修能力。设备外形紧凑（1000mm×650mm×1400mm），单相 220V 供电，功耗低，适合各类院校建设小型智能仓储与运动控制实训室，可同时满足《机电一体化技术》《检测与转换技术》《计算机控制技术》等多门课程教学需求。

立体仓库控制实训装置（MY-19E）是针对机电一体化实训教学的要求而研发的，它集PLC控制、位置控制、检测于一体的实训教学装置，通过传感器信号采集，PLC编程，对步进电机、直流电机进行较复杂的开关量控制、位置控制及时序逻辑控制，实现仓位定位和物料入库/出库的功能。装置采用全开放式布局且具有设故排故单元，可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定、故障检测及检修的能力。适合于机械制造、机电一体化、自动化、电气工程等专业的《机电传动与控制》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《计算机控制技术》、《检测与转换技术》、《可编程控制技术》等课程开设实训课。

二、装置特点：

1、立体仓库主体由实训桌（型材结构）、四层十六仓位库体、出/入库仓位库体、三维(X、Y、Z)运动机械及电气控制等五部分组成。三维运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化结构，用于实现仓位定位和入库/出库动作(X、Y轴完成仓位定位、Z轴完成入库/出库动作)。

2、电气控制由步进电机及驱动器、减速直流电机、开关电源、电感传感器、行程限位开关、光电门等器件组成。其中PLC可选用西门子（S7 － 200）系列的可编程控制器，，数字量输入至少：15 数字量输出至少：8。

三、技术参数：

1、输入电源：单相三线～220V±10%  50Hz

2、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃）

3、装置容量：＜0.5kVA

4、外形尺寸：1000mm×650mm×1400mm

四、装置组成：

1、实训装置结构由仓储库架、铝合金型材桌面及型材实训桌组成，控制系系统由PLC组成。

2、仓库模型为四层十六个仓位库体和出/入库仓位库体组成。

3、控制面板：数码显示、状态显示和三维(X、Y、Z)运动机械手动操作按钮组成，完成对出/入库的手动控制操作。

4、驱动机构为步进电机及步进电机驱动器。

5、定位执行机构包括竖轴和横轴，传动轴均为滚珠丝杆传动，传动平稳，横轴行程600mm,竖轴420mm。

6、取物轴为直流减速电机驱动，可实现前后两方向的运动。

7、开关电源为输入电源220VAC  50Hz，提供直流电源DC24V。

五、实训项目

1、PLC控制步进电机

2、步进两轴定位控制

3、触摸屏接线及画面编辑

4、出/入库位、1～16号仓位扫描检测等功能

5、将Z轴上的货物送到指定位置

6、将任意位置的货物送到另一位置

7、将入库位置的货物送到任意位置

8、从任意位置取回货物放至出库位

9、故障检测及检修